Långsamt glider Charlie genom den smala korridoren. Han försöker ta sig igenom dörröppningen men kommer snett och fastnar. Några hjälpande händer och Charlie är igenom.
Inne i laboratoriet fokuserar Charlie skelande på streckkoden i storformat på väggen. Han stannar till, darrar lite, gör en stor sväng och tar sig sedan utan problem ut genom dörren för att börja på en ny runda.
Charlie är en experimentrobot, frukten av flera års arbete på institutionen för numerisk analys och datavetenskap, NADA, på KTH i Stockholm.
Charlie får en nyckelroll i det kommande stora strategiska centrumet kring forskning om autonoma system som nu byggs upp i Stockholm. Det blir den största samlade satsningen på forskning om robotteknik som gjorts i Sverige.
Stiftelsen för strategisk forskning satsar åtta miljoner kronor om året på det nya forskningscentrumet. Jan-Olof Eklundh, professor på NADA blir en av ledarna av det nya forskningscentrumet.
En viktig uppgift för centrumet blir att finslipa Charlies uppförande. Under de kommande åren kommer robotens rumsuppfattning att bli bättre.
Charlie kommer också att kunna navigera med hjälp av naturliga landmärken, det kan exempelvis vara dörröppningar. Sist men inte minst kommer Charlie att bli assistent i robotiserad monteringslinje på KTH.
Charlie är utrustad med två samverkande videokameror som sitter på en palett. Paletten kan både vrida på sig och nicka framåt-bakåt. Synsystemet har utvecklats av Kourosh Pahlavan.
Charlie är utrustad med tre processorsystem. Bilderna från kamerorna tas först omhand av en snabb så kallad pipeprocessor som genomför den grundläggande bildbehandlingen.
Bilderna tolkas sedan av ett nät med åtta transputrar. Den övergripande styrningen svarar en 68040-baserad dator för.
Fler användningsmöjligheterNavigeringsprincipen är enkel. Banan representeras av en uppsättning koordinater. Genom att räkna antalet hjulvarv vet Charlie ungefär var han befinner sig.
Positionen korrigeras med jämna mellanrum med hjälp av landmärken. Tomas Uhlin och Stefan Carlsson, forskare på NADA ligger bakom navigeringssystemet.
Men varför använda kamera? Det finns enklare sätt att navigera.
- Navigering med laser ger visserligen robustare system och det går fortare att få fram fungerande lösningar, säger Kenneth Johansson, forskare på Institutionen för produktionssystem som gjort en omfattande inventering av robotteknik runt om i världen
- Men kamerabaserade synsystem ger på sikt flexibilitet och väldigt många fler användningsmöjligheter.