About / Advertise
Lundateknologernas byggprojekt lyckades. Den egenutvecklade och självkörande modellbilen klarade av att klå en tävlingsförare i SM-klass.
I slutet av maj avgjordes den spännande tävlingen. En mänsklig tävlingsförare med radiostyrd bil ställde upp mot en självkörande bil byggd av teknologer.
Den självkörande bilen vann. Det var en knapp men klar seger. Med hjälp av datoriserad bildanalys kunde bilen avverka banan på 29,5 sekunder, medan SM- föraren i radiostyrd bil, Åke Andersson, behövde 31 sekunder för att ta sig runt på samma sträcka.
Att bygga en självkörande modellbil var en del av kursen i datorsystemkonstruktion för de 23 teknologerna på elektro- och datateknologi i Lund.
De utrustade bilen med en liten kamera för att den skulle kunna följa den slingriga banan med vita kantmarkeringar. All elektronik som behövdes för styrningen fanns ombord på bilen, ingen kommunikation med yttervärlden var tillåten under själva tävlingen.
Kursledaren Per Andersson jämför styrdatorns uppgift med att köra en vanlig bil 70 km i timmen längs en väg som löper genom en rad garageportar med ena ögat förbundet och det andra fokuserat 10 meter framför motorhuven.
PowerPC bakom ratten
Styrsystemet i bilen byggdes upp med ett processorkort baserat på PowerPC 403 GA från IBM och realtidsoperativsystemet pSOS. Processorkortet kompletterades med ett egenutvecklat kort. Teknologerna utvecklade reglermetoder och programmerade systemet. Utvecklingsverktygen kom från Mentor och Synopsis. Det egenutvecklade kortet för in- och utsignaler svarade för anpassningen till kameran, för beräkning av hjulens rotationshastighet och för anpassningen mot de servon som ställde in rätt hjulvinkel.
Kortet var försett med två FPGA-kretsar. Den ena FPGA-kretsen användes för bildbehandlingsfunktioner medan den andra beräknade hjulens rotation. Teknologerna arbetade i sex team där varje team hade ansvar för en del av utvecklingsarbetet. Arbetet följde en projektplan med 20 etappmål.
Projektet finns föredömligt beskrivet i skriften "Truck-track. An Autonomus, Vision-Based, Computer Controlled Race Truck" utgiven på Institutionen för Datorteknik i Lund. Ytterligare information finns på Internet. Adressen: "http://dit.lth.se/~dsk96/index.html".
Mats Udikas
